Stack de contrôle pour flotte de UAV
Développement et maintenance au long cours de la stack de contrôle complète d'une flotte de UAV, pour un institut de recherche (sous NDA, décrit ici de manière anonymisée).
Contexte
Un institut de recherche avait besoin d'une stack de contrôle fiable et extensible pour opérer une flotte de UAV et intégrer plusieurs types de véhicules sous un cadre commun. La mission est un effort de développement au long cours, mené sur plusieurs années, couvrant à la fois la construction initiale et la maintenance continue de la stack.
Ce qui a été livré
Un système de contrôle modulaire livré jusqu'à l'environnement de simulation, le déploiement sur le matériel réel étant assuré par les équipes du client.
- Plusieurs contrôleurs implémentés — basé autopilote, PID avec compensation de gravité, et MPC.
- Cœur développé comme une bibliothèque C++ autonome, avec un wrapper ROS2 par-dessus.
- Packages C++ structurés permettant l'intégration de plusieurs types de véhicules.
- Machine à états (FSM) fiable gérant les modes de vol et les transitions.
- Gestion des paramètres et des logs pour un réglage et une analyse reproductibles.
- Validation en simulation Gazebo avant livraison.
Stack technique
ROS2 · PX4 · C++ · Python · Gazebo