Transport coopératif par drones — projet ARMADA (LS2N)
Plusieurs drones transportant une charge partagée à travers un filet déformable — un problème où la commande classique basée sur modèle atteint ses limites.
Contexte
Le projet ARMADA du LS2N explore le transport aérien coopératif : plusieurs drones portant une même charge partagée suspendue dans un filet déformable. Le couplage élastique entre les véhicules rend le système difficile à modéliser, et une commande classique basée sur modèle peine à maintenir la formation stable. J'ai repris un contrôleur de recherche existant, instable en vol, et l'ai entièrement retravaillé, en étroite collaboration avec les chercheurs du LS2N et un ingénieur en robotique, qui ont réalisé le déploiement et les tests sur les plateformes réelles.
Ce qui a été livré
J'ai porté le contrôleur de Python vers C++ et remplacé l'approche à modèle rigide par une conception sans modèle : une commande PD par drone couplée à un observateur par estimation à horizon glissant (Moving Horizon Estimation) qui estime en temps réel les perturbations dues au filet. Le travail a d'abord été validé en simulation Gazebo, puis lors de vols réels en intérieur dans l'arène du LS2N.
- Jusqu'à 4 drones transportant une charge partagée de 1 kg.
- Cycles complets de prise et de dépose tout en maintenant la formation à ±15 cm près.
- Vols réels en intérieur dans l'arène du LS2N, appuyés par la simulation Gazebo.
Un article de recherche sur ces travaux est en cours de rédaction ; les photos et la vidéo de vol suivront sa publication.
Stack technique
Stack de commande en C++ tournant sur ROS2, avec Gazebo pour la simulation. Cet engagement s'inscrit dans un travail au long cours sur la commande bas niveau de drones — une stack C++ et ROS2, de la simulation Gazebo sur plusieurs types de véhicules, et des applications de contrôle de flotte construites par-dessus.