Transport coopératif par drones — projet ARMADA (LS2N)
Plusieurs drones transportant une charge partagée à travers un filet déformable — un problème où la commande classique basée sur modèle atteint ses limites.
Contexte
Le projet ARMADA du LS2N explore le transport aérien coopératif : plusieurs drones portant une même charge partagée suspendue dans un filet déformable. Le couplage élastique entre les véhicules rend le système difficile à modéliser, et une commande classique basée sur modèle peine à maintenir la formation stable. J'ai repris un contrôleur de recherche existant, instable en vol, et l'ai entièrement retravaillé.
Ce qui a été livré
J'ai porté le contrôleur de Python vers C++ et remplacé l'approche à modèle rigide par une conception sans modèle : une commande PD par drone couplée à un observateur par estimation à horizon glissant (Moving Horizon Estimation) qui estime en temps réel les perturbations dues au filet. Le travail a d'abord été validé en simulation Gazebo, puis lors de vols réels en intérieur dans l'arène du LS2N.
- Jusqu'à 4 drones transportant une charge partagée de 1 kg.
- Cycles complets de prise et de dépose tout en maintenant la formation à ±15 cm près.
- Vols réels en intérieur dans l'arène du LS2N, appuyés par la simulation Gazebo.
Un article de recherche sur ces travaux est en cours de rédaction ; les photos et la vidéo de vol suivront sa publication.
Stack technique
Stack de commande en C++ tournant sur ROS2, avec Gazebo pour la simulation. Cet engagement s'inscrit dans un travail au long cours sur la commande bas niveau de drones — une stack C++ et ROS2, de la simulation Gazebo sur plusieurs types de véhicules, et des applications de contrôle de flotte construites par-dessus.